Goa wurde bereits im 2. Jahrhundert vom griechischen Historiker Ptolemäus erwähnt und auch den Arabern war es als Sindapur bekannt. Vom 6. bis 8. Jahrhundert wurde dieses Gebiet von den Chalukyas von Badami regiert, dann von den Kadambas von Goa. Sie verlegten 1052 die Hauptstadt nach Goapuri (Goa Velha). Im Laufe der Zeit entwickelte sich die Stadt zu einem wichtigen Handels- und Seefahrtzentrum. Die Hauptreligionen waren der Brahmanismus und Jainismus. Unter dem Vormarsch moslemischer Heere nach Süden im 13. Jahrhundert fand die Dynastie der Kadambas ein Ende. Goa wurde im 14. Jahrhundert ein Teil des Reiches der Vijayanagar-Könige, die über diesen Hafen ihre arabischen Kavallerie-Pferde importierten, und schließlich ab 1488 durch die Adil Shahs von Bijapur beherrscht, die Velha Goa zeitweise zur zweiten Hauptstadt ihres Reiches machten. 1498 landete Vasco da Gama an der Malabarküste und so unterhielten die Portugiesen in Cochin eine Handelsniederlassung. Sie hatten aber mit dem Widerstand der Zamorine von Calicut zu kämpfen und suchten daher weiter nördlich nach einem sicheren Platz, den sie in der reich gegliederten Küste Goas mit seinen durch Felsvorsprünge geschützten Mündungen schiffbarer Flüsse, fanden.

Den Portugiesen gelang es durch Bündnispolitik die Herrschaft über Goa zu halten. 1543 und 1635 war Goa von Malaria-Epidemien geprägt und ein Großteil der Bevölkerung starb oder wurde vertrieben. Trotzdem wuchs die Stadt unaufhaltsam. Gegen Ende des 16. Jahrhunderts verließen viele Menschen aufgrund des Terrors Goa, so dass es langsam verfiel. Vom Alt-Goa gibt es heute nur noch die Kirchen. Am 19.12.1961 endete die portugiesische Kolonialzeit durch einen Staatsstreich, der von der indischen Armee unterstützt wurde.

In den 60 er und 70er Jahren, während der Flower Power Bewegung wurde Goa weltweit als Zentrum der Hippiekultur Südostasiens bekannt. Heute ist Goa ein florierendes Urlaubsparadies mit kilometerlangen Sandstränden, netten Geschäften und einer guten touristischen Infrastruktur. So ist es nicht verwunderlich, das es mittlerweie auch eine Vielzahl an schönen Hotels in Goa gibt. Urlaubern steht von preiswerten Alternativen bis hin zu luxuriösen 5-Sterne Hotels eine umfangreiche Auswahl an Unterkünften zur Verfügung.